イエスの一番弟子であるペトロは兄弟アンデレと一緒に、ガリラヤで漁師をしていました。ある日、彼がゲネサレト湖で網を打っていると、イエスが彼に近づいてきて「私について来なさい。人間をとる漁師にしよう」（マタイ4：19）と言われ、彼はすぐに網を捨ててアンデレと一緒にイエスに従いました。そして彼はイエスの12人の弟子の一人に選ばれ、さらにイエスから「あなたはペトロ。わたしはこの岩の上にわたしの教会を建てる」と言われ、「天の国の鍵」を授けられるなど（マタイ16：13～20）、弟子たちの中でも特別な位置にありました。彼は興奮しやすい性急な性格として知られ、イエスの教えを間違って受け止め、度々イエスから叱責される姿も描かれていますが、彼は大胆且つ忠実にイエスに従って行動し、他の弟子たちも彼の後についていきました。
イエスの受難と十字架を前にして彼は「たとえ、御一緒に死なねばならなくなっても、あなたのことを知らないなどとは決して申しません」（マタイ26：35）と固い決意を述べますが、その数時間後にはイエスと一緒にいた人だと言ってきた人々に対して「イエスのことは知らない」と3度否定し、悲しみと苦しみを伴ってイエスから離れてしまいます。しかし、婦人たちの復活の証言から空の墓を目撃し、その後すぐにペトロを含む弟子たちの真ん中に復活のイエスが現れて、イエスから平安を与えられます。そしてペトロはイエスから「わたしの羊を飼いなさい。」（ヨハネ21：17）と言われ、教会の指導者となって、福音を宣べ伝えるようにという新しい使命を与えられ、立ち直って行ったのです。
イエスの昇天後、彼は使徒たちをまとめてエルサレムにいました。すると、彼らは聖霊に満たされて、様々な国の言語で神の言葉を語り、ペトロの説教を聞いた3000人の人がそこで洗礼を受けました（使徒2：1～42）。それからペトロは使徒たちと共にエルサレムに教会を建てて福音を宣べ伝え、人々を癒し、ユダヤ人たちから捕えられるという苦悩を味わいつつも、彼を中心に教会は大きくなっていきました。また、異邦人との食事のことで使徒となったパウロから批判されることもありましたが（ガラテヤ2：11～21）、後に異邦人にも聖霊が降り、信仰によって彼らは清められていると語り、異邦人キリスト者を受け入れました（使徒15：7～11）。
晩年、彼はローマにも渡り、そこで殉教したと言われ、その殉教に関する様々な伝承が伝えられています。彼はローマ皇帝ネロの激しい迫害から逃れて、ローマから離れていこうとする道すがら、キリストに出会い、「主よ、どこにおいでになるのですか（クオ・ヴァデイス・ドミネ）」と尋ね、キリストは彼に「わたしはもう一度十字架につけられるために来たのだ」と答え、そしてローマに引き返して、殉教したと言われています。殉教する時、彼もキリストと同じように十字架につけられるのですが、キリストと同じように死ぬことは畏れ多いとして、頭を下にして、逆さまに十字架につけて欲しいと自ら要求したとも言われています。彼が殉教したのは紀元64年頃で、同じくローマで殉教したパウロ（紀元67年頃）とほぼ近い時期でした。
ペトロの祝祭日はパウロと同じ6月29日です。3世期中期に、ローマでペトロとパウロの二人を覚えて、合同の記念式が行われたことをきっかけに、4世紀から6世紀にかけて東西の教会にこの日を祝祭日とする伝統が伝えられていったと言われています。